冒险者的人物角色
安洁琳(アンジェリン，声：早见沙织)
17岁，本作另一名主角，昵称为安洁，贝尔格里夫的养女，萨蒂的亲生女儿，S级冒险者，称号为“黑发女武神”。重度父控。拥有十分强大的实力，能轻易把龙一刀两断。
齐格飞(ジークフリート，声：内田雄马)
“巨龙级”冒险者，冒险者队伍“神剑巴尔蒙克”的队长，28岁。
流浪战士蕾娜（人物设计：久行宏和）（CV：川澄绫子）
豋场：第一系列
身高：170㎝
B：88
w：60
H：85
职业：冒险者
武器：剑，长剑“胜利之风”
防具：青铜铠甲、盾、头环
喜欢的东西：葡萄酒
讨厌的东西：紧身衣
兴趣：练习剑术
蕾娜是在世界各地流浪的冒险者。即便经历了各种残酷的考验，她所拥有的高贵气息也依然未被世间尘土所染。
她帮助那些受山贼、怪物侵扰的村庄和城镇除去祸害，治退住在古代遗迹中的邪恶魔法师，她这样做并非为了金钱和名誉，这一切均来自她一心磨砺自我的信念和与生俱来的正义感。这次参加Queen's Blade正是为了验证自己的力量。
她是继女王之后大陆出现的最具实力的人，其真实身份是巴恩斯伯爵家族的二女儿，而且是第一继承人。
巴恩斯伯爵家族是自Queen's Blade制度开始以前，一直支配这个大陆的传统王家血脉家族，它是统领大陆反女王势力（保守派）的强大存在。
家族成员除了伯爵还有同母妹妹艾莉纳跟异母姐克劳狄特。为了测试自己的实力参加了女王之刃大会对成为女王夺得权力没有兴趣。
然而蕾娜对早晚到手的巨大权利和令人窒息的贵族生活毫无兴趣，她一心投入了能展现自身实力的剑术练习当中。
蕾娜是个很纯真的人，对人也很真诚。她在流浪旅途的过程中结识了武士巫女——巴、荒野义贼——丽斯缇等人并成为好友，实力在一次次战斗中不断进步，真正实力其实不弱，只是缺少实战经验。能够在与对手战斗中学到对手的招式。在最后和女王阿尔德拉的决战中成功使出了巴和姐姐克劳迪特的招式，并且和自己的招式合而为一，击败了阿尔德拉。
实力在巴恩斯三姐妹中排行第一。
御剑响夜(御剣響夜(ミツルギ キョウヤ)，Mitsurugi Kyouya，声：江口拓也/鸟海浩辅)
跟和真一样从日本转生过来的冒险者，职业是剑术大师。因为有阿克娅给的魔剑，在异世界的发展一直相当优渥，也因此有点自恋。
在遇见和真的小队后，向和真要求决斗，企图把阿克娅带走;却被和真使计打晕，并被和真拿走魔剑卖掉，似乎因而造成心理创伤。
非常敬重给他魔剑的阿克娅，但是阿克娅早就忘了他。
赎回魔剑(第二季OVA 11话已赎回)修行回来后，又在王都被扮成面具义贼的和真以灌水到口鼻并加以冰冻致窒息的方式打倒。
找到离家出走的阿克娅后直接组队前往魔王城，完全不吐槽阿克娅的耍笨行为(阿克娅后来回到和真身边一起打魔王)。
与和真等人并肩作战攻打魔王，但最后重伤。
一直被和真叫错名字，也常常被和真整。
阿曼达（アマンダ，声：根谷美智子／小清水亚美）
奥莉薇·赛邦特(オリヴィア・サーヴァント，声：堀江由衣)
自称超超超一流冒险者的女性。诺尔的师傅。拥有三种超强技能——“创作”、“赋予”、“编辑”。
在动画最后一话，因诺尔成功打败了化身成奥莉薇样子的死锁咒，最终摆脱束缚、重获自由。
拥有技能
“创作”：可以把脑海中的想像实际地创造出来。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
“赋予”：把“创作”出的物品赋予其他人。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
“编辑”：编辑自己或者他人的技能。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
女骑士(女騎士，声：藤井幸代)
穿着银白骑士铠的亮眼女性，银等冒险者，职业是骑士，重战士的搭档。
拥有神迹“圣光”和“祝福”。
长枪手（槍使い，スピアマン，声：松冈祯丞）
自称与实力都是边境第一的冒险者，银等冒险者。为应对各种情况而有学习过魔法，因为不是很拿手，所以一天能使用的次数为两次。
女神官(女神官，声：小仓唯)
重战士(重戦士，声：滨野大辉)
能穿着十分沉重的铠甲仍活动自如的银等冒险者。总是表情严肃，与女骑士一起行动。
埃尔文（アルヴィン，声：佐藤拓也）
崭露头角的冒险者，也许是上辈子造了孽，和医师卡拉组成了一队。
阿尔托莉亚·格雷姆(アルトリア・グレム，声：井上麻里奈)