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娜玛莉(ナマリ，声：三木晶)
矮人族的女性，斧战士。原为莱欧斯小队的成员，在讨伐炎龙失败后离队。
虽然也很关心法琳，但考虑装备全失，没有办法在短时间内筹备资源重回地下城，因此离开了原队伍另寻雇主。对于生活有很实际的看法。
因为是矮人族而对武器相关的知识十分丰富，因此对先西把高级金属拿来做成厨具这点很不满。
奇尔查克(チルチャック，声：泊明日菜)
半身人族男性，陷阱解除及开锁师。实际年龄为与外表不相符的29岁，而且已经结婚并拥有女儿。平时个性沉稳，嘴巴有点坏，但一遇上解除陷阱整个人就神经异常紧绷。菜鸟时期常被宝箱怪阴死，因此对宝箱怪既恨又怕。
是个公私分明的人，会加入拯救法琳的行列是因为已经收了冒险的报酬而难以拒绝此事。
战力很低，第一话有拿短弓战斗，后头有展现用飞刀的技巧，其他几乎没有出现过拿武器战斗的情景，并有再三向他人表示别期待自己的战力的发言。
比起抗拒把魔物当食物的玛露希尔来，对这点并没有太大意见，只是关心会不会造成食物中毒和只要是非人型魔物即可，除此之外只要能安全食用就不会反对。完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会。为法琳复活回归一事感到欣慰。
修洛(シュロー，声：川田绅司)
人类男性，东洋风的武士，擅长使用双手长刀。在讨伐炎龙失败后与纳玛莉同时离队。
原莱欧斯小队的最后一人，原本在小队里负责对强敌如龙等的最后一击，拥有高超剑艺的战士。
暗恋法琳，后来知道他对于原小队能重返地下城不抱希望，因此由自己组成的队伍，继续寻找法琳。
玛露希尔(マルシル，声：千本木彩花)
半精灵族女性，魔法使。父母曾经担任过宫廷魔术师，学院派出生的她立志要将地下城改造成能安全采集魔法用材料的场所。本作吐槽役、颜艺丰富，虽然有丰富的知识，但实际经验不足而常把事情搞砸。菜鸟时期被攻击性史莱姆包覆头部、窒息而死。
与法琳是魔法学院的同学也是好友，因此自愿与莱欧斯同行进入迷宫救人。
小队成员中价值观最正常的人，因此一度反对靠吃魔物节省粮食费的提案，并绝对反对用亚人系魔物当食材的意见。可是因为饥饿而不得不吃魔物料理，且味道十分美味的这点而感觉相当复杂。完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会，为法琳复活回归一事激动不已。
莱欧斯(ライオス，声：熊谷健太郎)
人类男性，身穿铠甲的战士，本作主角。为了拯救被炎龙吞食、尚未消化完毕的妹妹法琳而重返迷宫。父亲是村庄的村长。
是个能透过脚步声就能分辨出魔物种类、擅长找出魔物弱点加以利用，好学且经验丰富、武艺高强的战士，同时也是个同伴有危机时会全力救助，非常适合担任小队队长的人物。
剑助(ケン助)
高阶移动铠甲手中的剑，为莱欧斯打败高阶移动铠甲后，拿来取代在战斗中断掉的剑。对于其他魔物有比冒险者更敏锐的感知，提早采取震动的防卫动作进而成为小队中的预警工具。
本来只有莱欧斯知道它的存在。对炎龙害怕到从莱欧斯手中主动脱离而被奇尔查克给发现，之后在享用炎龙料理时已为全员所知。
法琳(ファリン，声：早见沙织)
人类女性，魔术师，莱欧斯的妹妹。是个时常微笑的眯眼少女，个性温和，在过去的队伍里常担任争执时的仲裁者。和玛露希尔是魔法学院的同窗，并非僧侣，而是在学院中学习了回复与辅助魔法。是凭着天赋与感觉学习魔法，因此在兄长莱欧斯向她学习魔法时总是因为听不懂而难以学会。擅长除灵魔法，从幼年时就被发现具有这方面的天赋。在莱欧斯的回忆中曾是流星锤使。
护兄心切，在遭遇战中为了救哥哥而被炎龙吞食。处于被狂乱的魔法师控制的状态，而会积极地保护他，自身的意识则完全被压制。
漫画最终话经由众人努力成功被复活救回，但是双膝部分仍覆盖着龙鳞，接受众人馈赠的食物调养身体。
骏河朱朱(駿河 朱々(するが しゅしゅ)，声：日野麻里)
绑着一条丝带的丰满活泼少女。爱好是打游戏。其能力“玉体革命”能够改变身体大小，并具有庞大的力量，但是体力消耗很大。反之当缩小时，时间限制会变长。
生于平凡家庭，加入魔防队是为了寻求刺激。由于就读的小学、初中和高中都是女校，因此对身为男性队员的优希感到好奇。虽然没有直接说出爱意，但经常会向优希主动出击。视出云为情敌，多次尝试诱惑优希但失败。
钱函可可(銭函 ココ(ぜにばこ ここ)，声：千本木彩花)
活泼开朗的少女。他有着像江户时代大辣辣的性格，很照顾朋友。因此对伤害朋友的魔防队和八雷神感到非常愤怒。有操纵体液的能力，通过用体液使身体变粘可以减轻打击并使其无效，但是很容易被削减。唾液具有愈合伤口的作用，并且可以通过舔伤口来治愈伤口。被八雷神集团捉走。
出云天花(出雲 天花(いずも てんか)，声：内田真礼)
第六组魔防队组长。短发且拥有魔性魅力的外表。其能力“天御鸟命”能够操纵空间。可以传送到另一个地方或扭曲空间本身，以忽略对手的防御和攻击。攻击时的范围非常广，可以一击就消灭一大群丑鬼。擅长组织管理且拥有冷静的思考能力，喜欢优希。从小就一直是荣誉学生，并受到总组长的信任，在魔防队范以出色的领导人而闻名。
天花从来没有喜欢过男孩，也没有情人。因此想要一个宠物般的男孩医治担任组长的辛劳并消除私人生活的烦恼，对于优希有强烈欲望的感觉，会主动将优希推倒并与其产生接触。再夺回优希与青羽战斗时，发挥强大的力量，并透过口头嘲讽使的青羽发怒，但在后面却也因为青羽是优希的姐姐，而不忍对其下手。会称青羽为“姐姐”。
东日万凛(東 日万凛(あずま ひまり)，声：宫本侑芽)
第七组魔防队副组长。凭能力“青云之志”学习他人的能力，让自己能够使用该能力，不过会因为与本人的相性问题而有强度区别。比优希大一岁。虽然拥有美丽外表，但是高傲，不耐烦且容易生气。最喜欢的食物是拉面。对身为组长的京香十分憧憬，起初不喜欢队员内唯一的男性优希，但是承认优希在战斗中的实力。
出身于久负盛名的东家，该家族在魔都讨伐中取得了举世瞩目的成就，但其能力的不足，导致同为东家的八千穗嘲笑。因此奋力训练，以成为像京香一样强大的存在。在驾驭优希战斗的过程中逐渐产生好感，不在乎付出的代价也是优希期望的。在东家家主争夺战中，曾为与母亲争夺优希的奖赏权而主动诱惑优希。
东八千穗(東 八千穂(あずま やちほ)，声：稗田宁宁)
羽前京香(羽前 京香(うぜん きょうか)，声：鬼头明里)